电池上有大电流（3个电机约1.5A，这太高了。）
大电流会使我们的电机驱动器（L6203）发热很快，甚至散热器也无济于事。
电动机发出尖叫声时声音很差，这是不正常的。高频（例如1250 kHz或10000 kHz）时电流下降至0.2A，这很理想，并且声音会降低。
但是，这导致了一个问题，当我们的3台电动机设置为以最高速度运行时（ PWM设置为255）不能以相同的rpm运行。就像其中一个比其他人运行得慢，使机器人转向特定的一侧，因此我们的处理功能无法正常工作。导致速度不同，并且由于在低频上差异很小，我不会注意到它，但是在高频上，差异变得更大且很明显。还是应该继续使用低频？
PS：我将ATMEGA16用作具有10 mHz外部晶体的主控制器。
#1 楼
虽然我不知道如何解决问题的根本原因，但一种解决方法是使用闭环反馈。如果可以测量每个车轮的速度（例如，使用编码器），则可以使用类似PID的算法来调整车轮的速度，以使机器人直行。指南针或陀螺仪也将适合此任务。
评论
$ \ begingroup $
我已经在使用旋转功能的罗盘和PID，以使机器人朝着正确的方向到达对手的目标。但是，您的答案会起作用，但是我需要解决问题，而不是降低速度，直到机器人直行。谢谢
$ \ endgroup $
– Miro Markaravanes
13年3月3日在18:34
$ \ begingroup $
@MiroMarkarian-关键是，如果每个电动机都有一个PID回路，则它们的响应不同并不重要，因为PID回路将调整每个电动机的PWM输出，以便车轮上的编码器跟踪所需的速度和位置。
$ \ endgroup $
– Mark Booth♦
13年4月4日在16:43
#2 楼
有关硬件的两个问题，a）芯片需要花费一些时间才能打开和关闭。在打开和关闭之间加热更多。因此，没有必要使用太高的频率。通常，超出人耳范围的最大10、15或20KHz就足够了。
在http://www.pololu.com/category/11/brushed-dc-中查看详细信息（以许多公司的20个芯片为例来说明频率效应）（尤其是那些表示超声波频率20KHz的项目）电动机驱动器
b）电动机线圈具有电感。太高的频率会降低电流，降低转矩，降低RPM。
显然，每个电动机0.5A似乎在正常范围内。可能是，在6、7.2或12伏特时，每个电机几瓦特到10瓦特，可以使机器人快速运动。
评论
就是这样，我们很清楚，所有驱动程序都相同吗？是的，驱动程序都相同。.
是否有特定的截止频率出现问题？另外，您是否有机会使用逻辑分析仪？
我不知道是否有截止频率。但是我的猜测是10mHz晶体无法产生3台电动机所需的时钟。那有可能吗？逻辑分析仪是什么意思？但是我拥有一台示波器。
高度怀疑这是水晶。逻辑分析仪是示波器的一种特殊类型（或者有时是现有示波器的附加模块）。我曾经处理过PWM信号中的抖动问题，该问题导致伺服器抖动。我们使用Salae（saleae.com/logic）在给定的宽度下采集了一个大脉冲（〜10k脉冲）样本，并通过计算样本集宽度的标准偏差来测量抖动。可能可以使用示波器来寻找类似的问题，但是可能一次无法获得足够大的样本用于stdev计算。