带反馈的差动驱动机制（车轮编码器）
可商购的网络摄像头，通过已知的方式安装到基座上机器人（RGB，无深度）
机器人将在结构化的室内类型环境（例如办公室，家庭或大学）中导航，我希望能够确定通过的导航路径
在给定单个视觉传感器的情况下解决安全行驶路径问题的最佳方法是什么？
编辑：我认为我对视觉处理技术比实际的路径规划机制更感兴趣。
#1 楼
看一看有关该主题的文献。原则上，您可以采取两种不同的方式：基于行为或感官/计划/行为。 ，这还取决于您的环境。我看到的一个非常简单而优雅的解决方案（手头没有参考）是假设要磨光您前方的像素，并通过某种泛洪算法扩展图案。这在地面上的投影是可遍历的。光流可能是另一种可能的解决方案，它需要更多的处理能力，但在有纹理的环境中可能更健壮。看看周围的文献，我相信还有更多的方法。
更复杂，但更健壮的是从运动到获得环境模型的某种结构。对于单眼相机来说，这并不是一件容易的事，但有可能。然后，您可以生成可遍历性图并执行路径规划（某种A *或D *），然后在其上进行路径跟踪。
#2 楼
您可以看看带有遮挡的视觉伺服技术。即：尝试使用视觉伺服功能到达地板或墙壁（例如门，...）上的“路线点”。评论
$ \ begingroup $
这是一个简短的答案。您能否填写有关视觉伺服的更多详细信息？
$ \ endgroup $
– Rocketmagnet
2012年10月30日9:07
评论
您是否可以更改环境以使机器人更轻松？例如，您是否可以将所有踢脚线装饰条涂成高对比度的颜色，而机器人照相机视场的其余部分则没有这种颜色？您是否可以使用独特的网格为地板涂漆或贴标签，或者使用交替的黑白地板砖？