硬件
需要哪些电气连接？
我可以将多个伺服器连接到Raspberry Pi吗？
有电流限制吗？我需要用晶体管缓冲输出引脚吗？
我可以直接从Raspberry Pi为伺服器供电，还是应该使用外部电源？我需要电容器来平滑伺服器的抽力吗？
软件
我需要什么软件/ Python代码？我知道我需要20毫秒的脉冲，如何实现呢？
以这种方式使用Raspberry Pi可以期望什么样的CPU负载？
#1 楼
所需的电气连接取决于您所使用的伺服器。 GPIO提供3.3V和高达16mA的电流，这对于您的伺服器来说是不够的，因此您需要使用晶体管对其进行缓冲。扩展头上有8个GPIO引脚，尽管其他引脚可以重新配置为总共最多提供17个GPIO引脚。如果您需要更多，则必须添加某种多路复用器。
在Raspberry Pi或任何非实时OS上，获取精确定时的信号将非常棘手，因为中断和任务切换可以随时发生。您可能需要外部电子设备来提供准确的定时信号。
Andrew指导您使用了一些软件。 CPU负载将取决于您的工作，但是GPIO本身不会增加任何负载。
评论
另一方面，即使对于Raspberry Pi的CPU而言，也是20毫秒的长时间。对于RC伺服器，我不会太担心时间精度。
–user13
2012年6月13日14:56
@Tibor：20ms是伺服脉冲的周期，而不是宽度。en.wikipedia.org/ wiki / Servo_control＃Pulse_duration。而且分辨率要求比它差得多-要获得8位分辨率，您需要在2毫秒内进行256步，因此需要〜8us。
–马丁·汤普森（Martin Thompson）
2012年6月14日上午8:13
#2 楼
如果您在Raspberry Pi上运行实时操作系统，则确实可以实现。正如其他人已经说过的那样，您将需要一个外部电源给伺服器，但除此之外，您不需要任何其他附加硬件。如果您正在运行Xenomai（Linux的实时补丁），则可以运行一个完全熟悉的Linux系统，但具有附加的实时功能。
我编写了一个微型C库，用于控制Raspberry Pi的伺服器。我曾尝试同时控制3个伺服器，但实际上没有理由不建议它与更多伺服器一起使用。
您可以在这里找到我的小型程序库：https://github.com / simonfi / pi-servo为此添加Python包装器应该很简单。可以在以下位置找到用于Raspberry Pi的Xenomai：http://powet.eu/2012/07/25/raspberry-pi-xenomai/
为三个伺服器生成所需的信号基本上消耗的量可以忽略不计cpu。我尚未测试超过三个。
#3 楼
如果您不介意使用Linux内核驱动程序，则可以使用Servoblaster将Servos公开为char设备。https://github.com/richardghirst/PiBits
我创建了一个新版本，该版本不会消耗所有用于伺服器的gpio引脚。我目前正在使用小型伺服驱动机器人，该机器人是我使用IPGamePad为我们的机器人俱乐部建造和演示的，用于控制它。
https://github.com/jronald/PiBits
此外，您确实不希望通过RPI为伺服器供电，而是使用单独的电源。当然，您需要将这些理由结合在一起。由于RPI输出到伺服系统，因此不需要任何电压偏移，但是您要非常小心，以免接线错误。
评论
fyi-richartghrist回购似乎已得到维护，而jronald叉子似乎已过时且损坏。另外，我建议您阅读如何忽略除前两个伺服控件之外的所有控件和安装Servoblaster
– cwd
2014-12-15在3:05
#4 楼
有一个可用于树莓派的扩展板，称为gertboard，用于控制Pi自身无法驱动的伺服和其他负载。评论
我还要补充一点，由于该产品的受欢迎程度，我相信大多数提供树莓派和配件的站点都售罄。
–布兰登·贝利（Brandon Bailey）
2012年10月28日15:58
#5 楼
通常，使用PWM信号来控制伺服。您应该将GPIO称为PWM输出。芯片上有PWM支持，因此我们将来应该可以使用它。基本上，所有软件所做的就是告诉硬件以一定频率产生脉冲。有些人已经在I2C上使用外部PWM控制器取得了成功。
#6 楼
自问这个问题以来，多年来如何在Pi上做事的知识有了很大的改进。至少有四种方法可以在Pi的gpios上生成硬件定时PWM / Servo脉冲，而无需使用外部硬件。
不赞成使用内核模块来执行此操作，以下用户态解决方案可用。
我自己的Pigpio将生成Servo
Servoblaster将独立产生高达21 gpios（管道）的伺服脉冲和通用PWM脉冲。 />
RPIO将在gpios 0-31（Python）的任意一个上独立生成伺服脉冲和通用PWM脉冲。
来自Servoblaster（管道）的pi-blaster
#7 楼
如果您在运行Linux时可以充分地调整输出的时间以准确控制伺服器，我会感到惊讶。脉冲必须控制在2毫秒的范围内。即使调度程序刻度的分辨率为100us（正在推动它-通常为10ms），您也只能解决20个步骤。而且，这还没有考虑到任务切换带来的抖动。
如果有另一个计时器可用，您可能会编写一个非常低级的驱动程序，该驱动程序甚至可以抢占OS来抢先操作系统，以确保其定时准确。听起来很有趣！
#8 楼
我认为尝试直接从GPIO端口运行伺服将很困难，并且即使有可能也会导致大量CPU开销。我使用USB伺服控制器，它的工作原理非常好，几乎不使用CPU，尽管设置起来有些棘手。我拥有的是24个频道，但它们确实制作了6个频道的版本。我还看到其他供应商提供的2通道和4通道控制器，它们使用串行接口，如果您不需要控制那么多的伺服器，则比USB更加容易和便宜。#9 楼
有一个可以正常使用的GPIO Web服务，您可以为其编写自己的插件。它似乎已经支持控制任意数量的伺服器。请参阅其“内容”目录以获取一堆图像以及电路板布局。https://bitbucket.org/PaulTechGuy/raspberrypi.dotnet.gpioweb
外观在Pi上运行Mono的C＃中运行。
评论
这是一个类似的问题，可以帮助您入门：raspberrypi.stackexchange.com/questions/27/…