可用于生成可在执行期间进行调整的轨迹的最佳样条线是什么？用例有一个差速驱动器，该驱动器必须移向一个点（x，y，theta） ）而不会在运动过程中停下来（例如，否，朝着目标，直线移动到目标位置，转向目标方向）。该机器人配有激光扫描仪，用于检测必须避免的动态障碍物。

这种情况下最好的控制器是什么？

#1 楼

我自己还没有做过，但是，我一直计划在这里找到算法。

http://opensteer.sourceforge.net/

它们所包含的控制器称为“未对准碰撞避免”。