要准备流动站进行点转，我必须以这种方式排列/对齐车轮：
它的技术名称是什么？圆轮布置？圆形对齐？
#1 楼
除了字面意义上的“转向”外，我没有其他关于车轮定位的技术名称。
理论上的点转弯与任何其他转弯。您只需将每个车轮的轴线与来自单个枢轴点的径向线对齐即可。如果该点在车辆下方，则将进行点弯（也称为点弯，也称为枢轴弯）。如果该点不在车辆下方，则您将像在汽车，自行车或类似物中那样进行常规的弧形转弯。
即使不是所有的轮子都可以调节角度，您仍然可以将所有的轮子都对准同一点。
评论
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转向零瞬时旋转中心？
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–ikel
2014年8月28日在8:25
#2 楼
看起来维基百科将其称为“主动四轮转向”。尽管您在说的是左右方向相反，而汽车的主动四轮转向通常是指彼此相对的前后转向，但我仍然认为您的情况仍然可以视为主动四轮转向在这里定义的方式：在主动四轮转向系统中，当驾驶员转向时，所有四个车轮同时转向。
这类似于螃蟹转向，但是在螃蟹转向时，所有车轮都沿相同方向旋转相同的角度，因此车辆可以以一定角度直线行驶。
评论
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如果您有4个以上的车轮，是否也适用？是说MER-Spirit还是NASA的运动员（athlete.jpl.nasa.gov）？
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–ikel
14年8月28日在22:24
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哇，那真是辆车。我想我将其称为主动全轮转向。我认为没有正式的名词。
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– Airuno2L
2014年9月2日于11:45
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是的。我的漫游机器人只有6个主动轮，不及NASA的运动员那么多。
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–ikel
2014年9月3日20:50
#3 楼
差动驱动
左右车轮以相同的速度顺时针和逆时针驱动，以使机器人相对于车轮之间的中心点旋转
您可能希望让前后轮对自由旋转（如果齿轮比小，则电路开路就可以了），而仅驱动中心2个轮。或者，您需要对所有六个车轮进行建模，可能需要打一些点滑。
#4 楼
轮毂的这种排列方式没有“术语”，就像这种排列没有任何术语一样： // //
除了“右转”之外
评论
您使用哪种机器人模拟？它是免费开放的吗？我在哪里可以买到？@JohnWilliams V-REP（coppeliarobotics.com）是免费的，并已在我的研究机构中使用。我评估了许多机器人模拟器，但没有一个适合我使用。所以我创建了自己的一个。