因此，例如，当加速度计的x轴与重力平行时，它应该显示（1g，0g，0g）而不是像现在这样（1g，0.02g，-0.01g）。
如何消除这些价值，例如进一步校准加速度计？
编辑：加速度计的数据表没有关于校准的任何内容，只是IC接口已针对灵敏度（So）和零重力水平（Off）（第20页）进行了工厂校准。
#1 楼
这可能是加速度计中的偏差。测得的非零结果（如您的结果）就是偏差。不知道这些偏差的大小是否正确，也就是说，您可能遇到的误差比预期的要多。需要明确的是，您可以从加速度估算中减去此偏差。但是，您应该确保偏差不会随时间变化。然后，您将需要更复杂的方法。请参阅：INS概述或一些文献以及典型的加速度计规格。
数据表对您有帮助吗？可能会有关于校准方案的部分。例如：
“在无转弯或单点校准方案中，零件的方向
使得一个轴（通常为z轴）位于1重力
和其余的轴（通常是x轴和y轴）位于0 g
字段中，然后通过取一系列样本的平均值来测量输出。平均采样数是系统设计人员的选择，但建议的起始点是0.1秒<对于数据速率为100 Hz或更高的数据，这相当于
在10 Hz时的10个采样100 Hz数据速率。对于小于
100 Hz的数据速率，建议至少对10个样本进行平均。这些值分别存储为X0g，Y0g和Z + 1g在x和y轴上分别进行g
测量，在
z轴上分别进行1 g测量。“您的传感器。原来这个小错误不是问题，也不是意外。
评论
$ \ begingroup $
自从我使用这个matlab脚本以来，是否应该消除偏见？基本上，我测量了九个不同位置的（x，y，z）输出，然后计算了比例因子矩阵和偏差矢量，并将它们合并到代码中。如果垂直轴上的误差是因为它们未对齐怎么办？也许MEMS的轴最初不是正交的，从而导致偏差。我不确定脚本是否应该解决这个问题。
$ \ endgroup $
–Primož Kralj
2012年12月11日在8:21
评论
您是否将错误与第18页的错误进行了比较？您在休息时摄入的最大量为20毫克。这似乎在指定的公差范围内：$ \ pm $ 70 mg您在那里有一个有效的观点！但是，为什么我仅在垂直于重力（0g）的轴上而不是在平行于重力（1g）的轴上得到错误？那不是很奇怪吗？
如果一个轴的性能优于其他轴，我不会抱怨。快乐的机器人。
哪个轴实际上并不重要-x，y和z显示1.00g，但仅且仅当与重力平行时才显示。我希望我不会通过告诉我只有一个轴显示正确的值来表达自己的意思-这取决于该轴是否平行于重力！仅表示一个轴的情况，例如x：与重力平行时显示为1.00g（这很好）；垂直于重力时显示0.02g（不好）。对于所有三个轴都会发生这种情况。此信息会改变您的答案吗？
如果（错误<设备的容差），则寿命长。我无法帮助您消除剩余的.02g错误，除非您想减去它，因为它似乎总是出现。