我目前在“经典” DH参数中描述了我的22关节机器人。但是，我想要“修改”参数。这种转换是否像将参数表的$ a $和$ alpha $列仅移动一行一样简单？ -如果不需要，请推导所有参数。 （实际上，经典参数是通过以下命令从OpenRave中提取的：planningutils.GetDHParameters(robot)。

#1 楼

不幸的是，这不只是简单地移动a和alpha列，因为当从一种DH公式移动到另一种DH公式时，框架的位置和其轴的方向也可以改变。

请参阅Wikipedia上有关“修改后的DH参数”的条目，这些主要区别导致整个转换矩阵的构建方式发生了许多变化。