原始问题如下：
如下所示的具有3DOF的手臂类似于示例3.3中的手臂，不同之处在于关节1的轴不平行于其他两个。而是在轴1和2之间存在90度的扭曲。派生链接参数和$ ^ bT_w $的运动方程（其中b表示基础框架，w表示腕部框架）。
链接参数：
$$ \ begin {array} {ccc}
＆const。 ＆和＆＆＆\\
＆角度和距离＆＆\\
i＆\ alpha_ {i-1}＆a_ {i-1}＆d_i＆\ bf {\ theta_i} \\
\\
1＆0＆0＆0＆\ theta_1 \\
2＆-90＆L_1＆0＆\ theta_2 \\
3＆0＆L_2＆0＆ \ theta_3 \\
\ end {array} $$
框架分配：
#1 楼
好像您使用的是Proximal约定。始终最好在底部增加一个名为{X0，Y0，Z0}的帧。它使可视化变得非常容易。
无论如何，从下面的图片中，我知道这不好，但是很常见，我是用鼠标制作的。好吧，所以我将Z0作为基础框架，并且将Z1与其平行，因为它的旋转关节1和Z2从屏幕出来，因为它是关节2，显然，因为Z2和Z1彼此垂直X1将与垂直于Z1和Z2创建的平面。由于Z2和Z3平行，因此X2将朝向Z3，即Joint3。现在，Z3和Ze是垂直的，因为Joint4是腕关节。 X3将垂直于Ze和Z3制作的平面。最终，X4可以任意放置，但我又将其与X3平行放置，因为它又更容易这样做。现在，使用“近距离约定”开始测量DH参数的规则，然后开始工作。 ：D玩得开心..
#2 楼
对于带有alpha（i-1）的i = 2，如果Z1和Z2平行，则应该为0评论
$ \ begingroup $
您能详细说明吗？
$ \ endgroup $
–安德鲁♦
13年12月8日在21:23
评论
您可以将图像转换为乳胶格式的表格吗？如果您想遵循Ian的建议（这是一个很好的建议），则可能需要将Ian对其他问题的编辑用作模板。