但是，我还没有找到对我认为在选择驱动电机时非常重要的几件事的解释。当机器人不移动并且电动机以全功率打开时，它们应该需要传递其全部失速转矩。根据计算，似乎任何量的扭矩都可以使机器人运动，但是扭矩越大，机器人的加速度就越快。这是真的？另外，如果电源无法提供电动机的完全堵转电流，机器人将无法开始运动吗？就我而言，我是通过7.2V（6S）2200mAh镍氢电池组为机器人供电的，该电池组可以连续提供约2.6A的电流，当电池电压降至1V以下时。这能为我的电动机供电吗？一旦机器人达到全速并且不再加速，理论上电动机将不会提供任何扭矩，但我认为情况并非如此。是的，如果是这样，我怎么知道他们将提供多少扭矩？我选择的电机是否有足够的扭矩来移动机器人？
#1 楼
根据这些计算，似乎任何量的扭矩都可以使机器人运动
只有理论上的机器人运动才是正确的在真空中没有任何摩擦。通常，如果您限制电流过多，甚至没有负载也不会使电动机运动，更不用说整个机器人了。
扭矩越大，机器人的加速度就越快
是的，加速度与您施加的力成正比$ $
a = \ frac {F} {m}
$$，
反过来与扭矩成正比
$$ F = \ frac {T} {R } $$
质量和车轮半径都是恒定的，因此当增加扭矩时，加速度也会增加。
如果电源无法提供完整的动力电机失速，机器人将无法开始运动
转矩与您提供的电流成正比，因此在最坏的情况下（耗尽的电池蚂蚁也太小）弱电机）可能会发生这种情况。但是，对于您的机器人和电机，您应该没事。您的机器人只会加速得更慢。
一旦机器人达到全速并且不再加速，理论上电动机将不会提供任何扭矩，但是我不会认为是这种情况。是的，如果是这样，我怎么知道它们将提供多少扭矩？
再次，您会忘记摩擦。当摩擦力等于转矩时，您的机器人将停止加速。对于Pololu电机，这种情况通常在电机空载速度的70-90％时发生，具体取决于机器人的重量和机械原理。
通常，在我的计算中，我通常选择50％的安全裕度，而我从来没有遇到任何麻烦。您有30％，但这也可以。
#2 楼
1）但扭矩越大，机器人的加速度就越快：是$$
F = \ frac {扭矩} {wheelradius}
$$
，机器人的加速度是
$$
a = \ frac {F} {m}
$$
因此，从该等式中您可以看到机器人的线性加速度随扭矩的增加而增加
2）一旦机器人达到全速并且不再加速，理论上电动机将不会提供任何扭矩：否
根据等式：
$$
$$
，除非功率= 0，否则不可能有0转矩。当您处于最高速度时，角速度很高，并且扭矩足以克服运动的不同阻力（摩擦，空气阻力等）。根据我的第一个和第二个公式，它表示一个非常小的值，这使加速度接近0。
评论
您缺少有关直流电动机如何工作的一些关键信息。我忘了补充一件事：Pololu HP电动机承受着很大的压力-它们以很小的尺寸提供了高功率。如果您要驱动机器人很多小时而不会出现电机崩溃的风险，则可能要考虑切换到具有类似参数的更大电机。