在我的实现中，我使用无线通信。第一个机器人将定期“讲述”第二个机器人的速度，方向。第二个将使用这些参数来计算其两个轮子的两个速度。但是当我运行它时，它不起作用。跟随者的方向是错误的。距离不会保持。我完全感到困惑。
我认为这是一项非常基本的任务。必须遵循一些实践。有人可以帮助提供一些想法和参考吗？这将不胜感激！
#1 楼
在机器人技术中，通常没有公认的编队控制方法（这就是您要实现的目标）。如本文简介中所述，目前大约使用三种基本方法：基于行为，其中每个机器人根据一组本地规则移动，动力学来自相邻机器人之间的相互作用；
虚拟结构，其中机器人被认为是单个身体的一部分（例如多边形的顶点），并且计算出轨迹以保留该抽象的形状身体；
领导者跟随，其中指定的“领导者”机器人遵循规定的轨迹，而“跟随者”跟踪领导者当前姿势的变换版本。
给出您的对于预期情况的描述，我想说领导者跟随是最好的方法。可以通过以下方式轻松实现此目的（请参见本演示文稿，以获取有关术语和公式的参考信息）：
在领导者的参考框中定义跟随机器人的预期姿势$ p_f $。 $ p_f = [0 \ quad 1 \ quad 0] ^ T $保持在左边，或者$ p_f = [0 \ quad -1 \ quad 0] ^ T $保持在右边；
每一次在一段时间内计算全局参考框架$ g_f = Tp_f $中的跟随者姿势，并将其中继给跟随者机器人；
让跟随者机器人调整其位置以符合接收到的姿势$ g_f $。
仅供参考，刚体转换矩阵T由下式给出：
$$
T =
\ begin {bmatrix}
cos（\ theta）＆- sin（\ theta）＆x \\
sin（\ theta）＆cos（\ theta）＆y \\
0＆0＆1
\ end {bmatrix}
$$
，其中$ [x \ quad y \ quad \ theta] ^ T $是领导者机器人的当前姿势。
评论
$ \ begingroup $
嘿@xperroni，谢谢你的回答！您共享的链接已断开。你能更新一下吗？谢谢 ：）
$ \ endgroup $
– Pe Dro
20-10-9在15:23
$ \ begingroup $
当然，只需修复死链接。
$ \ endgroup $
–xperroni
20-10-9在19:49
评论
您能告诉我们跟随机器人在做什么吗？它会转弯但还不够，转得太快/太慢吗？指令是否简单如“顺时针旋转x度，将速度更改为y m / s”或更复杂？@MatthewGordon谢谢您对Matthew的帮助。消息跟随者机器人get是转弯半径和第一个机器人的平均速度。我使用此半径来计算比率，该比率将乘以速度，以获得从动机器人应对其两个车轮施加多大的推力。我不知道如何实现让K3旋转x度的例程。我要做的是希望推力成比例，这样它就可以像第一个一样旋转相同的角度。但是事实并非如此。你能指出我错了吗？非常感谢！
为什么第二个会减慢或加速以保持并行？它与固定的笛卡尔翻译平行吗？还是在某个极坐标中与固定的径向距离保持平行？