但是有了机器人，我就无法使用编码器。我每个车轮只有一个光耦合器，它可以计算出车轮移动了多少度。我可以使用它来增加计数器，但是计数器总是增加（如果车轮向前移动或车轮向后移动）。 Arduino PID自动调谐库。在第一个图中，我不会看到INPUT上的递减。
我的目标是移动一个由简单轨迹驱动的小两轮机器人小段，这些轨迹随着时间的推移完全停止（直线10厘米，停止，向右移动90度，停止，笔直直到检测到障碍物） ...）
您能给我一些建议吗？
我首先想到的是将PID位置控制转换为速度控制（对于反馈回路更方便）我有），并记下行驶距离的计数器，以告知速度控制何时停止。
#1 楼
我不是专家（正在构建机器人，我会不断学习:)），但是我也面临着类似的问题（尽管不是arduino）。使用单个反射传感器计算滴答声。我假设电机+齿轮足够坚固，以至于当我不发送命令时它们将永远不会转动。然后，我会跟踪旋转方向，并在需要更改旋转方向时，强迫电动机停转几毫秒，以确保它没有朝错误的方向旋转。对于代码，但似乎可以正常工作。对于PID：我要输入速度差（编码器滴答声/计时器间隔），并将输出用于PWM（实际上是将其馈送到遥控车ESC）。这非常好用，即使电动机在启动过程中几乎没有转矩，也相当稳定。
如果某些代码可以帮助您，这是我对AVR的实现：
https://github.com/bluecube/robomower2/blob/master/src_avr/drive/main.c
评论
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非常感谢@cube。不仅您已经确认了我正在考虑的想法是可行的，而且您也很乐意分享您的工作。我将看到它并获得有关我的车辆的想法。
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– Chirrin Dul
2014年4月28日在6:26
#2 楼
我有相同的系统。这是一个只有一个传感器的车轮编码器。每转一圈我只能得到20个计数。这个用起来很简单。设置电动机方向的软件还将全局变量设置为+1或-1。然后，当中断处理程序收到“滴答”信号时，会将全局变量添加到当前计数中。仅当电动机坚固或系统中存在很多摩擦时，此方法才有效。如果可能会出现不受控的车轮运动，则失败。评论
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非常感谢，user3150208。我有一个孩子，我没有足够的时间。我已经进行了速度控制，两个车轮之间有些差异，有时甚至达到峰值。因此，我要向PID控制器求出速度的最后4个值的平均值。缺点是我必须再调整一次P，I和D值，因为响应时间现在不同了。我必须对Arduino代码进行一些修改，因为我需要两个轮子的两个计数器。第三个计数器用于PID定时。
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– Chirrin Dul
2015年1月6日，12：23
评论
从技术上讲，这是一个光遮断器。您有正确的想法，可以使用此设置（速度和位置）进行闭环控制。唯一的“模糊性”区域是在非常低的速度附近，您需要一些处理方式（例如，多维数据集的答案）。是的，伙计与更好的“正交编码器”相反，有人称它为简单的编码器或编码器，后者提供了精确的位置信息（带有两个光耦合器）。我想停下来并且电机有惯性时会出错，但这是我能达到的最佳效果。谢谢。