我有一个4杆联动臂（或类似设计），用于VEX机器人大赛中使用的遥控机器人。我希望能够按我的PS3样式的控制器上的按钮将手臂抬起至特定角度。我有一个电位计来测量4杆的角度。

电位计可以测量机构肩部中一个关节的角度，这类似于：



我应该使用哪种类型的控件将臂稳定在这些角度？

#1 楼

这听起来像是PID控制器的经典案例。该控制器的“微分”部分将有助于防止手臂在您移动到新角度时发生振荡，而“积分”部分将有助于抵消重力对手臂的作用。