在时间$ t-dt $说，指南针报告读数$ \ theta_ {t-dt} $，而陀螺仪报告读数$ \ \ omega_ {t-dt} $。然后我假设从$ t-dt $到$ t $的时间，旋转速率可以视为一个常数。因此，我当前的前进方向是$$ \ theta_ {t} = \ theta_ {t-dt} + \ omega_ {t-dt} \ cdot dt $$
可以看出，$ \ theta $可以
但是我的$ \ omega $呢？机器人不在我的控制之下。因此，下一时刻的旋转速度是不可预测的。
这种情况下应该如何更新时间？
#1 楼
对于这两种状态，您都在使用传感器来提供所需的信息。使其正常工作的一种方法：将陀螺仪读数用作ω，将先前的状态估计用作θ（如果是第一次迭代，则使用初始状态估计）。这是过滤器的预测步骤。
然后在更新步骤中，可以使用指南针测量（这将纠正陀螺仪漂移）。
对于两种状态，您都依靠传感器来提供有关航向的信息，而不是机器人本身的控制输入。
这种方法在姿态航向和参考系统中很常见。
对于您的应用，互补滤波器可能易于实施，易于调整并且在许多情况下可以与卡尔曼滤波器相媲美，因此可能更适合于您的应用。
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在这里查看我对您的密切相关问题的回答：robotics.stackexchange.com/questions/1766/…